まえがき ブラシ付きDCモータを回してみた（制御編）。とりあえず簡単な速度制御を行ってみました。制御器設計にはMATLAB/Simulinkを活用しました。 システム同定 ブラシ付きDCモータにおける、端子電圧から回転子の角速度への伝達関数は2次遅れ系。 モータ…

まえがき ブラシ付きDCモータを回してみた（回路編）。 写真 部品実装前 部品実装後 これはプロトタイプなので色々アレな部分がありますが…。 回路 （自分のような）初心者の設計した回路をネットの海に放流するのはあまり良くないとされていますが…ままええ…

概要 関東夏ロボコンは、NHK学生ロボコンに参加する団体向けの新人ロボコンです。 kantouharurobo.com 2022年大会にサークルのメンバーでチームを組んで出場しました。 戦績 優勝でした（ちなみに2年連続）。詳細な結果は以下。 優勝：横浜国立大学「常盤の…

概要 関東春ロボコンは、NHK学生ロボコンに参加する団体向けの新人ロボコンです。 kantouharurobo.com サークルのメンバーでチームを組んで出場しました。（COVID-19の影響により）大学から対面参加の許可が下りなかったので、オンラインでエキシビションと…

概要 ロボコンでよく行われる「接地エンコーダとジャイロセンサを用いたオドメトリ」についてのメモ。 （実際はほかの記事から参照する予定なので書いただけ…） 間違っている部分があるかもしれません。 機体中心を向いた接地エンコーダ2個 機体中心を向いた…

概要 MATLABでUTM-30LXを使うためのライブラリを作ってみたので、そのご紹介。（需要があるのかどうかは知らない。） ライブラリ File Exchangeにアップロードしています。 www.mathworks.com GitHubリポジトリはこちら。 github.com 使い方 decodeSCIP.m、L…

はじめに 過去の経歴を振り返りながら、自己紹介をさせていただきたく存じます。 中学時代 中学に「科学部」というものがあり、何となく入部。そこでロボコンと出会いました。ロボコンでは主にWRO（World Robot Olympiad）とロボカップジュニア（サッカー）…