関東春ロボコン2022の参加記録
概要
関東春ロボコンは、NHK学生ロボコンに参加する団体向けの新人ロボコンです。
サークルのメンバーでチームを組んで出場しました。（COVID-19の影響により）大学から対面参加の許可が下りなかったので、オンラインでエキシビションとしての参加となりました。
戦績
エキシビションとしての参加だったので、戦績はありません。
作ったロボットについて
当時作ったSlideShareのほうがわかりやすかったのでそれを貼っておきます。
マシン
コンブとワカメが作ってくれました。特徴的なのはその足回りですかね。いわゆる独立4輪（有限）ステアリング機構になっています。ステアリングはサーボモータ（DS5160）で、ドライブモータは735です。
制御
STM32マイコンを用いてロボットを制御しました（実際に使用したのはNUCLEO-F446RE）。開発環境にはSTM32CubeIDEを用いていました。以下にGitのリポジトリを貼っておきます（誰も興味ないと思うけど）。
実装したのは
- 4ステ制御のための逆運動学
- コントローラとの無線通信
- Yaw軸制御
など。
回路
モータードライバは先代のを使わせていただきました。一応自分でも設計は進めていたのですが、うまく動作しませんでした…。自分で作った回路といえば、マイコンボードと各種デバイスを接続するためのマザーボードくらいですかね…。
雑感
対面参加許可は下りないし、ロボットは動かせずじまいだしで散々でしたが、4ステの制御に取り組めたのはよかったと思います。
